Calibración de Ejes del Acelerómetro

Proceso de calibración para obtener mediciones precisas de inclinación y movimiento del vehículo.

¿Para qué sirve?

Caso de uso	Descripción
🎯 Precisión de mediciones	Corregir errores de montaje o instalación
🚗 Detección de maniobras	Mejorar precisión en frenadas, aceleraciones y giros
📐 Inclinación real	Obtener ángulos correctos de roll, pitch y yaw
🔧 Post-instalación	Calibrar tras montar el equipo en el vehículo

Métodos de Calibración

⭐ Calibración Inteligente (Recomendada)


SCALINT

Calibración completamente automática que combina detección de reposo y GPS estable.

Característica	Descripción
🤖 Automática	Detecta condiciones óptimas sin intervención
📡 GPS obligatorio	Usa señal GPS para alta precisión en Yaw
🔄 Persistente	Reintenta automáticamente hasta completarse
🔍 Inteligente	Se adapta a las condiciones de conducción

Proceso automático:

🤖 Detección automática de reposo (5+ segundos sin movimiento)
📊 Calibración automática de Roll/Pitch (~15 segundos)
🛰️ Espera automática de GPS estable (velocidad + rumbo constante)
🧭 Calibración automática de Yaw usando GPS como referencia
✅ Resultado guardado automáticamente

Requisitos:

GPS válido y estable
Velocidad mínima de 5 km/h para calibración Yaw
Rumbo GPS constante durante al menos 6 segundos

Respuesta: RCALINT OK - Intelligent auto-calibration started

Recomendación: Use SCALINT para la mayoría de instalaciones. Es el método más sencillo y preciso, ideal para flotas que se auto-calibran.

Calibración Completa Automática


SCALSTART

Calibración automática de 2 fases que incluye Roll/Pitch y Yaw.

Fase	Descripción	Tiempo
Fase 1	Calibración de Roll/Pitch en reposo	~15 segundos
Fase 2	Detección de movimiento y calibración de Yaw	~10-20 segundos

Proceso:

🔧 Mantener dispositivo completamente estable por 15 segundos
🚗 Mover el vehículo en línea recta
📊 El sistema detecta automáticamente la orientación frontal
✅ Calibración completa aplicada automáticamente

Respuesta: RCALSTART OK

Este proceso requiere intervención del usuario para el movimiento del vehículo, a diferencia de SCALINT que es completamente automático.

Calibración Solo Roll/Pitch


SCALSTART1

Calibra únicamente los ángulos de Roll y Pitch mediante detección de reposo.

Característica	Descripción
⏱️ Tiempo	~15 segundos
📋 Requisitos	Solo reposo del vehículo
🎯 Precisión	Alta para inclinación
🛰️ GPS	No requerido

Uso típico:

Corrección rápida de inclinación del dispositivo
Instalaciones donde el Yaw no requiere calibración
Primera fase antes de ejecutar SCALSTART2

Respuesta: RCALSTART1 OK - Roll/Pitch calibration started

Calibración Solo Yaw


SCALSTART2

Calibra únicamente el ángulo Yaw mediante detección de movimiento frontal.

Característica	Descripción
⏱️ Tiempo	~5-10 segundos
📋 Requisitos	Movimiento del vehículo
🛰️ GPS	Recomendado (mayor precisión)
🎯 Precisión	Alta con GPS, media sin GPS

Proceso:

🚗 Mover el vehículo en línea recta
📊 El sistema detecta el cambio máximo en el acelerómetro
🧭 Identifica qué eje corresponde al movimiento frontal
✅ Calibración de Yaw aplicada automáticamente

Recomendación: Ejecutar SCALSTART1 primero para obtener mejores resultados en la calibración de Yaw.

Respuesta: RCALSTART2 OK - Yaw calibration started

Calibración Manual

Para casos donde se necesita establecer ángulos y offsets específicos:


SCAL<enable>[,<roll>][,<pitch>][,<yaw>][,<offset_x>][,<offset_y>][,<offset_z>]

Parámetro	Descripción	Rango	Requerido
enable	Habilitar/deshabilitar calibración	`1` o `0`	Sí
roll	Inclinación lateral (eje X)	-180° a +180°	No
pitch	Inclinación frontal (eje Y)	-180° a +180°	No
yaw	Orientación (eje Z)	-180° a +180°	No
offset_x	Offset del eje X	mg	No
offset_y	Offset del eje Y	mg	No
offset_z	Offset del eje Z	mg	No

Ejemplos:


>SCAL1<                              // Solo habilitar (preserva valores actuales)
>SCAL1,10,20,30<                     // Establecer ángulos solamente
>SCAL1,,,,-5,10,15<                  // Solo offsets (preserva ángulos)
>SCAL1,10,20,30,-5,10,15<            // Configuración completa
>SCAL0<                              // Deshabilitar calibración

Control y Monitoreo

SCALSTOP — Detener Calibración


SCALSTOP

Detiene cualquier proceso de calibración automática en curso.

Respuesta: RCALSTOP OK

QCALSTAT — Estado de Calibración


QCALSTAT

Consulta el estado actual del proceso de calibración.

Respuesta:


RCALSTAT<active>,<state_description>

Estados posibles:

Estado	Significado
`RCALSTAT0,IDLE`	Sin calibración activa
`RCALSTAT1,INIT`	Inicializando proceso
`RCALSTAT1,COLLECT_POSITION_1`	Recopilando datos de reposo
`RCALSTAT1,WAIT_MOVEMENT`	Esperando movimiento del vehículo
`RCALSTAT1,COLLECT_MOVEMENT`	Analizando movimiento
`RCALSTAT1,INTELLIGENT_WAIT_REST`	Esperando reposo automático (SCALINT)
`RCALSTAT1,INTELLIGENT_WAIT_GPS`	Esperando GPS estable (SCALINT)
`RCALSTAT1,COMPLETED`	✅ Calibración completada
`RCALSTAT1,ERROR`	❌ Error en el proceso

Ejemplo de monitoreo:


>QCALSTAT<
RCALSTAT1,COLLECT_POSITION_1
 
>QCALSTAT<  // después de unos segundos
RCALSTAT1,WAIT_MOVEMENT
 
>QCALSTAT<  // después del movimiento
RCALSTAT1,COMPLETED

QCAL — Consulta de Configuración


QCAL

Consulta la configuración actual de calibración.

Respuesta:


RCAL<enabled>,<roll>,<pitch>,<yaw>,<offset_x>,<offset_y>,<offset_z>

Ejemplo:


RCAL1,10.50,5.20,-15.30,-2.10,1.80,9.40

Calibración habilitada
Roll: 10.5°, Pitch: 5.2°, Yaw: -15.3°
Offsets: X=-2.1mg, Y=1.8mg, Z=9.4mg

QCALMAT — Matriz de Transformación


QCALMAT

Consulta la matriz completa de transformación de calibración.

Respuesta:


RCALMAT<enabled>,<offset_x>,<offset_y>,<offset_z>,<m00>,<m01>,<m02>,<m10>,<m11>,<m12>,<m20>,<m21>,<m22>

Campo	Descripción
enabled	Estado de la matriz (1=activa, 0=inactiva)
offset_x,y,z	Offsets de corrección para cada eje
m00-m22	Matriz de rotación 3x3

Ejemplo:


RCALMAT1,-2.10,1.80,9.40,0.985,0.174,0.000,-0.174,0.985,0.000,0.000,0.000,1.000

Orientación de Ejes (ISO 8855)

El sistema sigue el estándar automotriz ISO 8855.

Sistema de coordenadas ISO 8855 - Ejes del acelerómetro

🔴 Eje X — Longitudinal (Adelante/Atrás)

Dirección	Valor	Ejemplo
Acelerando (adelante)	+X	`X+008`
Frenando (atrás)	-X	`X-015`

🟢 Eje Y — Lateral (Izquierda/Derecha)

Dirección	Valor	Ejemplo
Hacia la derecha (lado pasajero)	+Y	`Y+010`
Hacia la izquierda (lado conductor)	-Y	`Y-012`

🔵 Eje Z — Vertical (Arriba/Abajo)

Dirección	Valor	Ejemplo
Hacia arriba (opuesto a gravedad)	+Z	`Z+105`
Normal en superficie plana	~100 dg	`Z+090` a `Z+120`

Ángulos de Rotación

Ángulo	Positivo (+)	Negativo (-)
Roll (eje X)	Inclinación hacia la derecha (pasajero abajo)	Inclinación hacia la izquierda (conductor abajo)
Pitch (eje Y)	Nariz hacia arriba (trasera abajo)	Nariz hacia abajo (delantera abajo)
Yaw (eje Z)	Giro horario visto desde arriba (hacia derecha)	Giro antihorario visto desde arriba (hacia izquierda)

Valores de Referencia

Condición	Eje X	Eje Y	Eje Z
🅿️ Reposo	≈ 0	≈ 0	≈ 100 dg
🚗 Conducción normal	± 20 dg	± 20 dg	≈ 100 dg
⚠️ Maniobra brusca	> ± 50 dg	> ± 50 dg	Variable

Unidad: 100 dg = 1G (fuerza de gravedad). Rango válido de gravedad: 90-110 unidades (~0.9G - 1.1G)

Flujos de Trabajo Recomendados

Calibración Inteligente (Recomendado)


>SCALINT<                 // Iniciar modo inteligente
>QCALSTAT<               // Monitorear progreso
// (El sistema detecta automáticamente reposo y GPS)
>QCAL<                   // Verificar resultado final

Calibración Rápida de Inclinación


>SCALSTART1<             // Calibrar solo Roll/Pitch
>QCALSTAT<              // Verificar progreso
// (Esperar 15 segundos de reposo)
>QCAL<                  // Verificar resultado

Calibración Completa por Fases


>SCALSTART1<             // Fase 1: Roll/Pitch
>QCALSTAT<              // Monitorear
// (Esperar reposo)
>SCALSTART2<             // Fase 2: Yaw
>QCALSTAT<              // Monitorear
// (Mover vehículo en línea recta)
>QCAL<                  // Verificar resultado completo

Calibración Manual Específica


>QCAL<                              // Ver estado actual
>SCAL1,15.5,-2.3,45.0<              // Configurar ángulos específicos
>QCAL<                              // Verificar aplicación
// (Prueba en campo)
>SCAL1,15.5,-2.3,45.0,-1,2,5<      // Ajustar offsets si necesario

Matriz de Decisión

¿Qué necesitas?	Comando	Tiempo	GPS
Solo inclinación (Roll/Pitch)	`SCALSTART1`	~15s	No
Solo orientación (Yaw)	`SCALSTART2`	~5-10s	Recomendado
Calibración completa controlada	`SCALSTART`	~25-35s	Recomendado
Calibración automática total	`SCALINT`	Variable	Sí
Valores manuales específicos	`SCAL1,...`	Inmediato	No

Cuándo Calibrar

Situación	Acción
🆕 Primera instalación	Siempre calibrar tras montar
🔄 Cambio de orientación	Recalibrar si se modifica posición
❓ Lecturas erróneas	Verificar y recalibrar
🔧 Mantenimiento	Calibración periódica recomendada

Condiciones Óptimas

✅ Superficie nivelada
✅ Vehículo estable (sin vibraciones)
✅ GPS disponible (para SCALINT y Yaw)
✅ Batería suficiente (proceso puede tomar varios minutos)

Persistencia de Datos

La configuración se guarda automáticamente en memoria no volátil (EEPROM/NVS)
Los valores persisten entre reinicios del dispositivo
SCAL0 deshabilita pero no borra los valores calibrados
La calibración se aplica automáticamente al inicializar el sistema

Solución de Problemas

Problema	Solución
Calibración no inicia	Verificar con `>SCALSTOP<` que no haya otra en curso
`QCALSTAT` muestra `ERROR`	Detener con `>SCALSTOP<`, verificar condiciones y reintentar
Yaw no se completa	Verificar GPS válido, velocidad > 5 km/h, movimiento en línea recta
Resultados incorrectos	Deshabilitar con `>SCAL0<` y recalibrar con `>SCALINT<`
Reposo no detectado (SCALINT)	Asegurar vehículo completamente inmóvil, sin vibración del motor

Ver También

Comando AC — Lectura del acelerómetro
Comando CXAC — Configuración del acelerómetro
Comando HM — Detección de maniobras bruscas
Comando MVT — Detección de movimiento