Calibración de Ejes del Acelerómetro

Proceso de calibración para obtener mediciones precisas de inclinación y movimiento del vehículo.

¿Para qué sirve?

Caso de uso	Descripción
🎯 Precisión de mediciones	Corregir errores de montaje o instalación
🚗 Detección de maniobras	Mejorar precisión en frenadas, aceleraciones y giros
📐 Inclinación real	Obtener ángulos correctos de roll, pitch y yaw
🔧 Post-instalación	Calibrar tras montar el equipo en el vehículo


SCALINT

Característica	Descripción
🤖 Automática	No requiere intervención manual
📡 Con GPS	Usa señal GPS para mayor precisión en yaw
🔍 Detección automática	Identifica condiciones de reposo y movimiento

Recomendación: Use SCALINT para la mayoría de instalaciones. Es el método más sencillo y preciso.

Para casos donde se necesita establecer ángulos específicos:


SCALroll,pitch,yaw

Ejemplo:


>SCAL0.5,-2.1,45.0<    // Roll: 0.5°, Pitch: -2.1°, Yaw: 45.0°

Comando	Descripción
`SCALSTOP`	Detiene calibración en curso
`SCALNEXT`	Avanza al siguiente paso (manual)
`QCALSTAT`	Consulta estado del proceso
`QCAL`	Consulta valores actuales (roll, pitch, yaw)

Estado	Significado
Inactivo	Sin calibración en proceso
Inicializando	Preparando el proceso
Recopilando datos	Tomando mediciones
Esperando movimiento	Requiere mover el vehículo
Calculando	Procesando datos recopilados
✅ Completado	Calibración exitosa
❌ Error	Problema durante el proceso

Dirección	Valor	Ejemplo
Acelerando	+X	`X+008`
Frenando	-X	`X-015`

Dirección	Valor	Ejemplo
Giro a la izquierda	+Y	`Y+010`
Giro a la derecha	-Y	`Y-012`

Regla nemotécnica: “El conductor siente lo OPUESTO al signo en Y”

Dirección	Valor	Ejemplo
Hacia abajo (gravedad)	+Z	`Z+105`
Normal en superficie plana	~100 dg	`Z+090` a `Z+120`

Condición	Eje X	Eje Y	Eje Z
🅿️ Reposo	≈ 0	≈ 0	≈ 100 dg
🚗 Conducción normal	± 20 dg	± 20 dg	≈ 100 dg
⚠️ Maniobra brusca	> ± 50 dg	> ± 50 dg	Variable

Unidad: 100 dg = 1G (fuerza de gravedad)

Situación	Acción
🆕 Primera instalación	Siempre calibrar tras montar
🔄 Cambio de orientación	Recalibrar si se modifica posición
❓ Lecturas erróneas	Verificar y recalibrar
🔧 Mantenimiento	Calibración periódica recomendada

Problema	Solución
Calibración no inicia	Verificar con `>SCALSTOP<` que no haya otra en curso
Proceso se detiene	Usar `>QCALSTAT<` y luego `>SCALNEXT<` para continuar
Resultados incorrectos	Reiniciar con `>SCALSTOP<` y comenzar nuevamente
Error durante proceso	Verificar condiciones (superficie nivelada, GPS disponible)