CAN Bus

Integração com computadores de bordo (ECU) de veículos mediante protocolo CAN.

Para que serve?

Caso de uso	Descrição
🚛 Telemetria de frotas	RPM, velocidade, consumo, temperatura do motor
⛽ Controle de combustível	Nível do tanque, consumo instantâneo, odômetro
🔧 Diagnóstico	Códigos de falha (DTC), estado do motor
🚌 Transporte público	Integração com ônibus e veículos pesados
🏗️ Maquinário	Horas de motor, carga, pressão hidráulica

Descrição

Os dispositivos da Rinho Telematics estão equipados com um transceiver CAN integrado, o que lhes permite conectar-se e comunicar-se com os computadores de bordo dos veículos (ECU). Através desta conexão, é possível obter informações detalhadas sobre o estado e a telemetria do veículo.

Para configurar o protocolo CAN, velocidade de conexão e controle de captura, use o comando CXCAN.

Comandos de Leitura

Relatórios Pré-formatados (QCAN)

Comandos que retornam múltiplos parâmetros em formatos específicos:

Comando	Nome	Descrição
CAN00	Engine Report (ER)	Parâmetros J1939 - Motor e consumo
CAN01	Engine Quick (EQ)	Parâmetros OBD-II com VIN
CAN02	EBS Report	Sistema de freios do trailer
CAN03	CAN Data	Formato de largura fixa para Ux
CAN05	MAF Report	FuelRate e fluxo de ar

Leitura Individual

Comando	Descrição
ECU	Leitura flexível de qualquer variável CAN

Comandos de Configuração

Comando	Descrição
CXCAN	Protocolo, velocidade e habilitação CAN
CXECU	Parsers personalizados para dados CAN
CXDTC	Leitura de códigos de falha da ECU (DTC) (v1.09.27+)

Protocolos Suportados

Protocolo	Velocidade Típica	Veículos
J1939	250 kbps	Caminhões, ônibus, maquinário
J1850	10.4/41.6 kbps	Veículos americanos antigos
OBD-II	500 kbps	Veículos leves pós-1996
ISO 15765	250/500 kbps	Veículos europeus

Como Reportar Dados CAN ao Servidor

Para enviar dados CAN à sua plataforma de rastreamento você tem duas estratégias:

Estratégia	Método	Ideal para
🚀 Rápida	Relatórios EQ / ER	Integrações com Wialon, RedGPS, plataformas existentes
⭐ Otimizada	Ux + UC + ECU	Novos projetos, otimização de dados

Forma 1: Relatórios Pré-fixados (EQ / ER)

Os relatórios EQ e ER são relatórios estendidos que incluem automaticamente todos os dados de CAN01 e CAN00 respectivamente.


// Gerar relatório ER (Estendido + CAN00 para J1939)
>GER00H<
 
// Resposta inclui todos os dados CAN no final
>RER00090719144856-2778101-06425853000214FF00115000...;2010=1000.00,5000=0.00,1030=10000.00,4201=50.00,1020=20000.00,1010=60.00,2012=15.00,2013=100.00,2020=13.00,3010=0.13;ID=037222;*5A<

Vantagens	Limitações
✅ Implementação imediata	❌ Conjunto fixo de parâmetros (não se podem escolher)
✅ Compatível com Wialon, RedGPS	❌ Trama mais longa (mais dados = mais custo)
✅ Sem configuração adicional	❌ Formato com IDs numéricos difíceis de interpretar

Quando usar EQ/ER? Quando precisa de uma integração rápida com plataformas que já suportam estes formatos (Wialon, RedGPS, etc.) e não se importa com o tamanho da trama.

Forma 2: Relatórios de Usuário Personalizados (Ux + UC + ECU) ⭐ Recomendado

A combinação de relatórios de usuário Ux, configuração UC e leituras individuais ECU permite criar relatórios otimizados e claros para cada aplicação.

Você escolhe quais parâmetros incluir e como nomeá-los.


// Configurar relatório U0: posição HQ + apenas os parâmetros CAN que preciso
>SUC00 $RHQ| #| QHQ,5| $;PA=| $c0:| QECU00,7|$c2:| QECU02,7|$c4:| QECU04,7|$c6:| QECU06,7|$c7:| QECU07,7<
 
// Resultado: trama compacta com nomes descritivos
>RHQ00311225161305-2778104-06425850000348FF00125000000A3030105FFFF1120315000081DF;PA=c0:1850,c2:72,c4:15230.00,c6:89,c7:420;ID=865413053386354;*44<

Vantagens	Considerações
✅ Apenas os parâmetros que precisa	Requer configuração inicial
✅ Nomes de campo personalizados (c0, c2, etc.)	Necessita desenvolvimento do parser no servidor
✅ Tramas mais curtas (menor custo de dados)
✅ Fácil de processar no servidor

Recomendação: Para novos projetos, use esta forma. Permite otimizar o consumo de dados e ter um formato claro e fácil de processar.

Exemplo Completo: Relatório Personalizado para Veículos Pesados

Passo 1: Configurar o relatório UC00


>SUC00 $RHQ| #| QHQ,5| $;PA=| $c0:| QECU00,7|$c2:| QECU02,7|$c4:| QECU04,7|$c6:| QECU06,7|$c7:| QECU07,7<

O que faz cada parte?

Elemento	Função
`$RHQ`	Prefixo “RHQ” para identificar o tipo de relatório
`#`	Insere o número do evento que disparou o relatório
`QHQ,5`	Inclui o relatório HQ (posição + horómetro) a partir do caractere 5
`$;PA=`	Adiciona o separador e texto “;PA=“
`$c0:`	Adiciona o texto “c0:” como etiqueta
`QECU00,7`	Lê RPM e toma a partir do caractere 7 (apenas o valor)
…	Repete para cada parâmetro CAN

Passo 2: Testar com valores simulados


>SECU00,1850<   // RPM = 1850
>SECU02,72<     // Combustível = 72%
>SECU04,15230<  // Odômetro = 15230 L
>SECU06,89<     // Temperatura = 89°C
>SECU07,420<    // Pressão óleo = 420 kPa

Passo 3: Consultar o relatório


>QU0<

Resultado


>RHQ00311225161305-2778104-06425850000348FF00125000000A3030105FFFF1120315000081DF;PA=c0:1850,c2:72,c4:15230.00,c6:89,c7:420;ID=865413053386354;*44<

Interpretação da trama:

Campo	Valor	Descrição
`RHQ00`	00	Evento número 00
`311225161305`	31/12/25 16:13:05	Data e hora
`-2778104`	-27.78104°	Latitude
`-06425850`	-64.25850°	Longitude
`0003`	3 km/h	Velocidade
`48`	48°	Rumo
`FF`	0xFF	Entradas digitais (todas ativas)
`00`	0x00	Saídas digitais
`125`	12.5V	Tensão bateria
`;PA=`		Parâmetros Adicionais CAN:
`c0:1850`	1850 RPM	Revoluções do motor
`c2:72`	72%	Nível de combustível
`c4:15230.00`	15.230 L	Consumo total (odômetro)
`c6:89`	89°C	Temperatura do motor
`c7:420`	420 kPa	Pressão de óleo

Comparativa das Duas Formas

Critério	EQ/ER (Forma 1)	Ux+UC+ECU (Forma 2)
Configuração	Nenhuma	Requer SUC
Parâmetros	Fixos (todos)	À escolha
Tamanho trama	~200+ caracteres	~145 caracteres
Nomes campos	IDs numéricos (2010, 5000…)	Personalizados (c0, c2…)
Processamento no servidor	Complexo	Simples
Compatibilidade	Wialon, RedGPS	Desenvolvimento próprio
Recomendado para	Integrações legacy	Novos projetos

Comandos de Consulta CAN (para diagnóstico)

Os comandos QCAN00-QCAN05 permitem consultar os valores CAN diretamente, útil para diagnóstico e verificação:


>QCAN00<
>RCAN00 2010=1500,5000=25,1030=15000.00,4201=75,...<

Ver documentação de cada comando: CAN00, CAN01, CAN02, CAN03, CAN05.

Ver Também

Comando CXCAN - Configuração do bus
Comando UC - Relatórios de usuário
Comando Ux - Relatórios estendidos