Calibração de Eixos do Acelerômetro

Processo de calibração para obter medições precisas de inclinação e movimento do veículo.

Para que serve?

Caso de uso	Descrição
🎯 Precisão de medições	Corrigir erros de montagem ou instalação
🚗 Detecção de manobras	Melhorar precisão em frenadas, acelerações e curvas
📐 Inclinação real	Obter ângulos corretos de roll, pitch e yaw
🔧 Pós-instalação	Calibrar após montar o equipamento no veículo


SCALINT

Característica	Descrição
🤖 Automática	Não requer intervenção manual
📡 Com GPS	Usa sinal GPS para maior precisão em yaw
🔍 Detecção automática	Identifica condições de repouso e movimento

Recomendação: Use SCALINT para a maioria das instalações. É o método mais simples e preciso.

Para casos onde é necessário estabelecer ângulos específicos:


SCALroll,pitch,yaw

Exemplo:


>SCAL0.5,-2.1,45.0<    // Roll: 0.5°, Pitch: -2.1°, Yaw: 45.0°

Comando	Descrição
`SCALSTOP`	Interrompe calibração em curso
`SCALNEXT`	Avança para o próximo passo (manual)
`QCALSTAT`	Consulta estado do processo
`QCAL`	Consulta valores atuais (roll, pitch, yaw)

Estado	Significado
Inativo	Sem calibração em processo
Inicializando	Preparando o processo
Coletando dados	Realizando medições
Esperando movimento	Requer mover o veículo
Calculando	Processando dados coletados
✅ Concluído	Calibração bem-sucedida
❌ Erro	Problema durante o processo

Direção	Valor	Exemplo
Acelerando	+X	`X+008`
Frenando	-X	`X-015`

Direção	Valor	Exemplo
Curva à esquerda	+Y	`Y+010`
Curva à direita	-Y	`Y-012`

Regra mnemônica: “O motorista sente o OPOSTO ao sinal em Y”

Direção	Valor	Exemplo
Para baixo (gravidade)	+Z	`Z+105`
Normal em superfície plana	~100 dg	`Z+090` a `Z+120`

Condição	Eixo X	Eixo Y	Eixo Z
🅿️ Repouso	≈ 0	≈ 0	≈ 100 dg
🚗 Condução normal	± 20 dg	± 20 dg	≈ 100 dg
⚠️ Manobra brusca	> ± 50 dg	> ± 50 dg	Variável

Unidade: 100 dg = 1G (força da gravidade)

Situação	Ação
🆕 Primeira instalação	Sempre calibrar após montar
🔄 Mudança de orientação	Recalibrar se modificar posição
❓ Leituras errôneas	Verificar e recalibrar
🔧 Manutenção	Calibração periódica recomendada

Problema	Solução
Calibração não inicia	Verificar com `>SCALSTOP<` que não há outra em curso
Processo se interrompe	Usar `>QCALSTAT<` e depois `>SCALNEXT<` para continuar
Resultados incorretos	Reiniciar com `>SCALSTOP<` e começar novamente
Erro durante processo	Verificar condições (superfície nivelada, GPS disponível)