Calibração de Eixos do Acelerômetro

Processo de calibração para obter medições precisas de inclinação e movimento do veículo.

Para que serve?

Métodos de Calibração

⭐ Calibração Inteligente (Recomendada)

SCALINT

Calibração completamente automática que combina detecção de repouso e GPS estável.

Processo automático:

1. 🤖 Detecção automática de repouso (5+ segundos sem movimento)
2. 📊 Calibração automática de Roll/Pitch (~15 segundos)
3. 🛰️ Espera automática de GPS estável (velocidade + rumo constante)
4. 🧭 Calibração automática de Yaw usando GPS como referência
5. ✅ Resultado salvo automaticamente

Requisitos:

• GPS válido e estável
• Velocidade mínima de 5 km/h para calibração Yaw
• Rumo GPS constante durante pelo menos 6 segundos

Resposta: RCALINT OK - Intelligent auto-calibration started

Calibração Completa Automática

SCALSTART

Calibração automática de 2 fases que inclui Roll/Pitch e Yaw.

Processo:

1. 🔧 Manter dispositivo completamente estável por 15 segundos
2. 🚗 Mover o veículo em linha reta
3. 📊 O sistema detecta automaticamente a orientação frontal
4. ✅ Calibração completa aplicada automaticamente

Resposta: RCALSTART OK

Calibração Somente Roll/Pitch

SCALSTART1

Calibra apenas os ângulos de Roll e Pitch através de detecção de repouso.

Uso típico:

• Correção rápida de inclinação do dispositivo
• Instalações onde o Yaw não requer calibração
• Primeira fase antes de executar SCALSTART2

Resposta: RCALSTART1 OK - Roll/Pitch calibration started

Calibração Somente Yaw

SCALSTART2

Calibra apenas o ângulo Yaw através de detecção de movimento frontal.

Processo:

1. 🚗 Mover o veículo em linha reta
2. 📊 O sistema detecta a mudança máxima no acelerômetro
3. 🧭 Identifica qual eixo corresponde ao movimento frontal
4. ✅ Calibração de Yaw aplicada automaticamente

Resposta: RCALSTART2 OK - Yaw calibration started

Calibração Manual

Para casos onde é necessário definir ângulos e offsets específicos:

SCAL<enable>[,<roll>][,<pitch>][,<yaw>][,<offset_x>][,<offset_y>][,<offset_z>]

Exemplos:

>SCAL1<                              // Apenas habilitar (preserva valores atuais)
>SCAL1,10,20,30<                     // Definir ângulos apenas
>SCAL1,,,,-5,10,15<                  // Apenas offsets (preserva ângulos)
>SCAL1,10,20,30,-5,10,15<            // Configuração completa
>SCAL0<                              // Desabilitar calibração

Controle e Monitoramento

SCALSTOP — Parar Calibração

SCALSTOP

Interrompe qualquer processo de calibração automática em curso.

Resposta: RCALSTOP OK

QCALSTAT — Estado da Calibração

QCALSTAT

Consulta o estado atual do processo de calibração.

Resposta:

RCALSTAT<active>,<state_description>

Estados possíveis:

Exemplo de monitoramento:

>QCALSTAT<
RCALSTAT1,COLLECT_POSITION_1
 
>QCALSTAT<  // após alguns segundos
RCALSTAT1,WAIT_MOVEMENT
 
>QCALSTAT<  // após o movimento
RCALSTAT1,COMPLETED

QCAL — Consulta de Configuração

QCAL

Consulta a configuração atual de calibração.

Resposta:

RCAL<enabled>,<roll>,<pitch>,<yaw>,<offset_x>,<offset_y>,<offset_z>

Exemplo:

RCAL1,10.50,5.20,-15.30,-2.10,1.80,9.40

• Calibração habilitada
• Roll: 10.5°, Pitch: 5.2°, Yaw: -15.3°
• Offsets: X=-2.1mg, Y=1.8mg, Z=9.4mg

QCALMAT — Matriz de Transformação

QCALMAT

Consulta a matriz completa de transformação de calibração.

Resposta:

RCALMAT<enabled>,<offset_x>,<offset_y>,<offset_z>,<m00>,<m01>,<m02>,<m10>,<m11>,<m12>,<m20>,<m21>,<m22>

Exemplo:

RCALMAT1,-2.10,1.80,9.40,0.985,0.174,0.000,-0.174,0.985,0.000,0.000,0.000,1.000

Orientação de Eixos (ISO 8855)

O sistema segue o padrão automotivo ISO 8855.

🔴 Eixo X — Longitudinal (Frente/Trás)

🟢 Eixo Y — Lateral (Esquerda/Direita)

🔵 Eixo Z — Vertical (Cima/Baixo)

Ângulos de Rotação

Valores de Referência

Fluxos de Trabalho Recomendados

Calibração Inteligente (Recomendado)

>SCALINT<                 // Iniciar modo inteligente
>QCALSTAT<               // Monitorar progresso
// (O sistema detecta automaticamente repouso e GPS)
>QCAL<                   // Verificar resultado final

Calibração Rápida de Inclinação

>SCALSTART1<             // Calibrar apenas Roll/Pitch
>QCALSTAT<              // Verificar progresso
// (Esperar 15 segundos em repouso)
>QCAL<                  // Verificar resultado

Calibração Completa por Fases

>SCALSTART1<             // Fase 1: Roll/Pitch
>QCALSTAT<              // Monitorar
// (Esperar repouso)
>SCALSTART2<             // Fase 2: Yaw
>QCALSTAT<              // Monitorar
// (Mover veículo em linha reta)
>QCAL<                  // Verificar resultado completo

Calibração Manual Específica

>QCAL<                              // Ver estado atual
>SCAL1,15.5,-2.3,45.0<              // Configurar ângulos específicos
>QCAL<                              // Verificar aplicação
// (Teste em campo)
>SCAL1,15.5,-2.3,45.0,-1,2,5<      // Ajustar offsets se necessário

Matriz de Decisão

Quando Calibrar

Condições Ótimas

• ✅ Superfície nivelada
• ✅ Veículo estável (sem vibrações)
• ✅ GPS disponível (para SCALINT e Yaw)
• ✅ Bateria suficiente (processo pode levar vários minutos)

Persistência de Dados

• A configuração é salva automaticamente em memória não volátil (EEPROM/NVS)
• Os valores persistem entre reinicializações do dispositivo
• SCAL0 desabilita mas não apaga os valores calibrados
• A calibração é aplicada automaticamente ao inicializar o sistema

Solução de Problemas

Ver Também

• Comando AC — Leitura do acelerômetro
• Comando CXAC — Configuração do acelerômetro
• Comando HM — Detecção de manobras bruscas
• Comando MVT — Detecção de movimento