Relatório MV
Comando MV (G-R)
Log de movimento para acidentologia e perfil de condução. Gera 100 registros do acelerômetro, um a cada 80 ms: cerca de 4 segundos antes do comando e cerca de 4 segundos depois.
O acelerômetro é lido a cada 20 ms e a cada 4 leituras é montado um registro: um a cada 80 ms (12,5 Hz). Dessas 4 leituras saem os três valores de cada eixo: máximo, mínimo e média.
Gerar relatório
GMVbbcVer Comando G para detalhes de parâmetros.
Resposta
RMVHHMISSDDMOYY.mmm X+XMAX+XMIN+XAVG Y+YMAX+YMIN+YAVG Z+ZMAX+ZMIN+ZAVG RRRVVVIIIEEExemplo, com o equipamento parado e apoiado na horizontal:
RMV153045291224.500 X+0012-0008+0003 Y+0006-0004+0001 Z+0103+0097+0100 0B40451290A
// Z ≈ +100 = 1 g: é a gravidade. X e Y, perto de 0.
// Rumo 0B4 = 180°, 45 km/h, entradas 129, evento 0A.Campos do relatório
| Campo | Descrição |
|---|---|
| HHMISS | Hora RTC (HHMMSS) — vem primeiro na trama |
| DDMOYY | Data RTC (DDMMAA) — vem depois da hora |
| .mmm | Milésimos de segundo |
Dados do acelerômetro
| Eixo | Máximo | Mínimo | Média |
|---|---|---|---|
| X | XMAX | XMIN | XAVG |
| Y | YMAX | YMIN | YAVG |
| Z | ZMAX | ZMIN | ZAVG |
Os três valores de cada eixo saem das 4 leituras que formam o registro: a maior, a menor e a média das quatro. Os três compartilham o mesmo formato com sinal (%+05d); não existe nenhum prefixo * na trama real.
Valores brutos, em centésimos de g. As leituras vão sem a calibração de montagem (a do SCALINT): são os eixos do acelerômetro tal como está soldado na placa, não os do veículo. A unidade é 0,01 g (10 mg), então com o equipamento parado o eixo que fica na vertical marca perto de ±100 —a gravidade—, com o sinal conforme a montagem.
Calibração do despejo (RCAL)
Desde o firmware v1.09.28, antes da primeira RMV o equipamento envia uma trama RCAL com a calibração de montagem vigente no momento do GMV, ao mesmo destino. Com ela a plataforma pode levar os valores brutos aos eixos do veículo.
RCAL<en>,<roll>,<pitch>,<yaw>,<offX>,<offY>,<offZ>,<EE>,<origem>Exemplo:
RCAL1,10.36,12.20,0.00,0.00,0.00,0.00,2A,1| Campo | Descrição |
|---|---|
| en | 1 = calibração habilitada, 0 = não |
| roll, pitch, yaw | Ângulos de montagem, em graus (2 decimais) |
| offX, offY, offZ | Offsets, nas mesmas unidades brutas das RMV (0,01 g, 2 decimais) |
| EE | Número de evento (hex): o mesmo que fecha cada RMV desse despejo |
| origem | 0 = sem calibração (identidade) · 1 = a rotação sai de roll/pitch/yaw · 2 = o equipamento aplica uma matriz herdada que não sai desses ângulos: não pode ser reproduzida com o RCAL |
Para levar uma amostra aos eixos do veículo (com origem = 1): aos valores brutos subtraem-se os offsets e depois se rotacionam com Rz(yaw) · Ry(pitch) · Rx(roll). Convenção ISO 8855: X para frente, Y esquerda, Z para cima; roll+ = lado direito para baixo, pitch+ = nariz para baixo, yaw+ = giro à esquerda. Só a média de cada eixo (XAVG, YAVG, ZAVG) forma um vetor: máximo e mínimo não se rotacionam.
QCAL não muda: continua respondendo 7 campos. O RCAL do despejo se distingue porque traz 9. Se já há um despejo em curso, um GMV novo é ignorado e também não sai RCAL.
Campos adicionais
| Campo | Descrição |
|---|---|
| RRR | Rumo em graus, 3 dígitos hexadecimais (000 a 167, ou seja 0° a 359°) |
| VVV | Velocidade (km/h), 3 dígitos decimais |
| III | Estado de entradas digitais, 3 dígitos decimais |
| EE | Número de evento (hex, 00-FF) |
O rumo tem 3 dígitos fixos desde o firmware v1.09.28. Antes saía com 2 dígitos hexadecimais até 255° (FF) e com 3 de 256° a 359°, então o campo final mudava de tamanho conforme a direção. Para ler tramas de qualquer versão, pegue o campo a partir do final: EE (2) + III (3) + VVV (3), e o que sobra na frente é o rumo.
| Rumo | Antes da v1.09.28 | Desde a v1.09.28 |
|---|---|---|
| 180° | B4 | 0B4 |
| 230° | E6 | 0E6 |
| 315° | 13B | 13B |
Estrutura do registro
Tempo zero = Momento de execução do comando GMV
| Período | Registros | Descrição |
|---|---|---|
| ≈ −4 s | 50 | Os que já estavam no buffer quando chegou o GMV |
| ≈ +4 s | 50 | Os que vão sendo gerados depois, ao vivo |
| Total | 100 | Um registro a cada 80 ms |
Disparadores associados
Podem ser configurados 4 grupos de limiares de aceleração, dando 24 bandeiras de estado possíveis para análise de comportamento por eixo.
Ver Comando MVT
Aplicações
| Uso | Descrição |
|---|---|
| Detecção de colisões | Análise de impactos e acidentes |
| Perfil de condução | Freadas bruscas, acelerações |
| Análise forense | Reconstrução de eventos |
| Scoring de condutores | Avaliação de condução |